ex) #3

i330 >> P-gain: 모터가 떨지 않을 정도로 올린다 (10000부터)

i331,2 >> 1000 부터 100단위로 조절

i333 >> 10000기준으로 1000단위로 조절

i334 >>

i335 >> 10000기준으로 1000단위로 조절

*cmd vel, act vel, fol err 3가지 값을 gathering(period=10) 한다.

속도와 이송거리는 상황에 맞게 설정한다.