필요 SW - SigmaWinPlus_Ver.7.14.0000
필요 manual - sigma7_UM_RotaryMotor _26C_KOR
모터방향을 바꿔 주시기 위해서는 두가지 방법이 있습니다.
1. 모터 드라이버에서 UVW 배선을 U,V를 V,U,W 이렇게 바꿔줘서 하드웨어적으로 바꿔주시는 방법.
or
2. 상단의 sigmawin 프로그램을 통해 드라이버 파라메터로 방향을 바꿔주는 방법.
- 드라이버 파라메터 = pn000 ->n.ㅁㅁㅁ0 or n.ㅁㅁㅁ1
3. Clipper 단의 엔코더 방향이 반대일 경우.
- I7mn0 = 3 or 7 (x4 quadrature decode CW, CCW)
1번이나 2번 방법을 통해 모터의 방향을 바꿔 주신후
Clipper 단의 엔코더 방향이 반대로 들어올 경우 3번 방법을 통해 엔코더와 모터방향을 맞춰주시면 되겠습니다.
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참고로 토크모드 셋업관련 드라이버 파라메터는 아래와 같습니다.
brake
//pn50e->n3011
//pn50f->n0200
pn50E.2->0
pn50F.2->2
pn00b ㅁ0ㅁㅁ = 전원 3상
pn00b ㅁ1ㅁㅁ = 전원 단상
pn000 0020 //토크모드
pn300=1000~3000 //토크제한 풀기.
pn301=1000~3000
pn302=1000~3000
pn303=1000~3000
pn212 // 엔코더 분해능
pn50a 8000 //pot 무시
pn50b 0008 //not 무시
